Создаете Virtual IPs типа "Other" (192.168.5.10/32, 192.168.5.11/32…) на интерфейсе, который смотрит в сеть видеонаблюдения.
Идете в Firewall->NAT->Outbound и ставите Mode в Manual Outbound NAT rule generation.
Для каждой пары внутренний IP - внешний IP заводите правило:
Interface: интерфейс, который смотрит в сеть видеонаблюдения
Source: внутренний IP/32
Source Port: any
Destination: any
Destination Port: any
NAT Address: внешний IP
должно получиться что-то вроде:
VIDEO_IF 10.10.10.10/32 * * * 192.168.5.10 * NO