Ну, в первую очередь, доменное имя приобретается на сайте регистратора доменных имен.
Если IP-адрес "белый" (т.е. внешний IP соответствует тому, что есть на WAN-интерфейсе), то можно домен делегировать DNS - серверами каким-нибудь Dynamic DNS сервисом (например cloudflare).
В настройках PFSense есть служба Dynamic DNS, в которой можно выбрать провайдера услуг DDNS. Ваш роутер при обновлении IP-адреса на WAN-интерфейсе, будет обновлять IP адрес в домене.
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%94%D0%B8%D0%BD%D0%B0%D0%BC%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9_DNS