Hola,
Nosotros ponemos los routers en monopuesto, es lo mas sencillo y da algo mas de rendimiento.
La IP publica la tiene la tarjeta de red de pfSense, y como gateway le pones la IP que te diga el router, usando el asistente de configuracion de telefonica para los routers lo puedes hacer sin problema, o sino pregunta e intentare ayudarte.
Yo tengo mis routers con IP fija y los routers Zyxel 660HW que monta Telefonica, pero imagino que con IP dinamica u otro routers sera mas o menos lo mismo.
Saludos,
Dani