ricardoguedes,
Pelo que entendi do seu contexto, você (ou o seu provedor) já conectou as duas LANs num mesmo segmento de rede. Em outras palavras, você não tem porque criar uma VPN (Virtual Private Network) que é utilizada essencialmente quando se quer conectar duas ou mais redes locais por intermédio da rede pública (Internet).
No seu caso, é como se você tivesse todas estas máquinas (micros das duas redes) numa mesma sala, já que existem rádios unindo as redes com endereçamento privado (172.16.0.x).
Dito isso, em teoria você não precisa se quer criar rota estática para prover comunicação entre as duas redes. O pfSense não precisa de configuração especial para trafegar pacotes entre os segmentos de rede que ele faz parte. Logo, como você tem um firewall em cada ponta, basta liberar o tráfego entre as interfaces!
Deixe fluir… :D
Abraços!
Jack