Creo que ptt te podría responder mejor, pero en mi caso te lo resumo muy simple. Tenes el o los ISP los cuales ya debes tener configurado no sé como. O sea, si el ISP te dio un modem/router cómo configuraste la IP WAN del pfSense? por DHCP o le asignaste una IP fija. Mejor opción en lo personal, es dejar el modem router del ISP como puente o simple modem y asignar la IP manual a la WAN del pfSense.
Con lo anterior solucionado, mi pregunta sería la siguiente, ¿Cuántas tarjetas LAN tiene el equipo? Porque si es una sola tarjeta para la LAN, para qué creas VLAN? En caso que sean varias tarjetas estaría justificado ya que es más sencillo manejar las VLAN en varias tarjetas aunque con 1 también se podría hacer. Pero si es una simple red, no sería necesario crear VLAN.
¿Qué tipo de switch estás usando? Si está en modo acceso, el puerto donde conectas el pfSense, debe estar configurado igual que la VLAN creada o como lo indica el manual (no he usado mucho switch administrables y lo que te digo es la teoría que he leído).
Explicando un poco más las configuraciones que tenes actualmente, se te podría ayudar mucho más.
Hace muchos años configuré un pfSense al cual dentro de la red incluí un router RV042 y fue simplemente de conectar. Todo trabajó sin problema.