No seu roteador, a DMZ está habilitada e apontando para o IP do seu Pfsense?
Obs: lembrando que o DVR tem duas portas: Porta TCP (local) e HTTP (externa) e na regra NAT você precisa, apontar no "Destination Port Range a porta externa e no "Redirect Target Port, a porta local do DVR Intelbras.
A dica do colega henriquejensen, também faz sentido.