@rprengel
Da kann ich mich @micneu anschließen, eine auf deine Bedürfnisse maßgeschneiderte Anleitung wirst du wohl nicht bekommen.
pfSense selbst ist aber ausgezeichnet dokumentiert: pfSense Documentation
Ist zwar in Englisch gehalten, ist aber eher leicht verständlich geschrieben.
Zum Thema "Hetzner" gibt es hier einige Beiträge. Mal die Forumssuche benutzen.
Bezüglich Reverse Proxy könnte HAproxy dein Freund werden. Was anderes bietet pfSense meines Wissens auch nicht.
Das HAproxy Kapitel ist in der pfSense Doc leider sehr knapp gehalten und reicht nicht über die grundlegendsten Settings hinaus.
Ich hatte vor etwa 2 Jahren nach Basics gesucht. Aber was ich dazu gefunden habe, war es mir nicht mal wert, den Link zu sichern. Zu finden ist einiges im Netz, aber da werden überall nur bestimmte Bereiche behandelt und HAproxy ist sehr, sehr umfangreich.
Mein Tipp: Bei der Suche gar nicht auf pfSense wert legen, sondern allgemein nach HAproxy und dem jeweiligen Thema suchen, ggf. auch die offizielle (umfangreiche und detaillierte) HAproxy Anleitung zu Rate ziehen, und die Einstellungen auf die pfSense GUI umlegen.
Die Settings direkt ins HAproxy Konfig-File zu schreiben, brauchst du erst gar nicht versuchen. Alles muss über die GUI konfiguriert werden. Aber wenn man das mal raus hat, klappt das schon.