Boa tarde,
Geralmente o CP já carrega a pagina com a URL para autenticação automaticamente com porta de destino 8002.
Eu não fiz o teste mas acho que voce pode colocar o o FQDN o hostname completo do seu pfsense seguido da porta na linha de codigo da pagina que vc faz upload.
<form method="post" action="http://hostname:8002/index.php?zone=XXX" accept-charset="UTF-8" role="form">
Acredito que dará certo mas algum dns tem que resolver pra vc. Acho que no proprio pfsense.
</form>