Tienes un "Lio" con los GW y con las IP's…. :P
Debes tener Únicamente 2 GW ( el de cada WAN) nada mas…
Dichos GW deben ser/corresponder con la IP de la LAN de cada Router de Telefónica...
(internet)----[Router 1: IP Lan del Router 192.168.2.1] <–---> WAN del pfSense IP 192.168.2.x GW 192.168.2.1
(internet)----[Router 2: IP Lan del Router 192.168.3.1] <–---> WAN2 del pfSense IP 192.168.3.x GW 192.168.3.1
En síntesis, para que funcione debes cambiar el Rango de IP de la LAN de cada router ;) si no puedes cambiar la configuración de los Routers... pues no podrás solucionar el tema/problema :(
Si son conexiones tipo ADSL, otra opción, si tu ISP te lo permite, es poner los Modems en modo "Bridge" y configurar cada WAN en modo PPPoE, y de esa manera tendrás la IP pública que el ISP te asignó, disponible en cada WAN en lugar del doble NAT.... Consulta con el soporte de tu ISP